该接口提供相机阵列生成、联合标定和图像拼接等功能。更多...

类 ILCameraArray 继承关系图:

Public 成员函数
LPVErrorCode	Calibrate ()

void	ImageToWorld (double imagePointX, double imagePointY, double worldPointX, double worldPointY)

void	Init (LPVCalibModel calibModel, int hCount, int vCount)

void	InitByCopy (ILCalib *calib, int hCount, int vCount, BOOL copyCalib, double hStep, double vStep)

void	InitByCopyN (LArray< ILCalib * > calibs, int rows, int hCount, int vCount, BOOL copyCalib, double hStep, double vStep)

BOOL	IsCalibrated ()

ILCalib *	Item (int index)

LPVErrorCode	StitchImage (ILImageList images, ILImage stitchedImage)

void	WorldToImage (double worldPointX, double worldPointY, double imagePointX, double imagePointY)

Public 成员函数继承自 ILObjects
int	Count ()

BOOL	Empty ()

ILObject *	ItemObject (int objIndex)

Public 成员函数继承自 ILObject
ILObject *	Copy ()

LPVErrorCode	Load (LString filename)

void	Reset ()

LPVErrorCode	Save (LString filename)

BOOL	Valid ()

属性
double	CalibError `[get]`
	相机阵列联合标定的误差，为阵列中所有相机标定误差中的最大值。

BOOL	EnableBlend `[get, set]`
	是否在多相机相邻区域拼图时启用融合。默认设置为开启。启用融合将生成更平滑的拼图结果，但速度稍慢。

LPVInterpolationMethod	InterpolationMethod `[get, set]`
	拼接图像时所使用的插值算法，默认配置为 LPVInterCubic

BOOL	UseCache `[get, set]`
	是否开启缓存，缓存数据用于加速图像拼接和融合的过程，但占用更多的内存。这个配置默认关闭。

属性继承自 ILObject
LString	Name `[get, set]`
	对象的名称，默认为空。大多数情况下，LPV 算法类并不使用这个名称。若 ILDrawable::SetDrawName() 启用，该名称将被绘制在对象的附近更多...

详细描述

该接口提供相机阵列生成、联合标定和图像拼接等功能。

相机阵列由多个独立的相机按照已知的模式排列，或由单个或多个相机沿着固定的路径移动形成虚拟的相机阵列。可使用该接口创建和管理相机阵列，并进行联合标定，拼接来自多个相机的图像为一个完整的大图，进行预览和后续的检测任务。

使用这个接口，需要创建一个 LCameraArray 对象。

示例代码

成员函数说明

◆ Calibrate()

LPVErrorCode Calibrate ( )

进行标定，使用当前配置的参数。进行联合标定前，需保证阵列中的每个相机均已单独标定。

返回值

error 返回错误码

◆ ImageToWorld()

void ImageToWorld	(	double	imagePointX,
		double	imagePointY,
		double *	worldPointX,
		double *	worldPointY
	)

映射点坐标从拼图图像坐标系到物理坐标系。
标定对象需成功标定，若未标定则返回的坐标数值与输入相同。

参数

[in]	imagePointX	拼图图像坐标系下的 x 坐标
[in]	imagePointY	拼图图像坐标系下的 y 坐标
[out]	worldPointX	返回物理坐标系下的 x 坐标
[out]	worldPointY	返回物理坐标系下的 y 坐标

◆ Init()

void Init	(	LPVCalibModel	calibModel,
		int	hCount,
		int	vCount
	)

初始化相机阵列，基于给定的相机标定模型，生成 \( vCount \times hCount \) 的矩阵。

参数

[in]	calibModel	相机标定模型
[in]	hCount	相机阵列横向的相机个数，为 \( \ge 1 \) 的数值。
[in]	vCount	相机阵列纵向的相机个数，为 \( \ge 1 \) 的数值。

参见: InitByCopy(), InitByCopyN().

◆ InitByCopy()

void InitByCopy	(	ILCalib *	calib,
		int	hCount,
		int	vCount,
		BOOL	copyCalib,
		double	hStep,
		double	vStep
	)

初始化相机阵列，基于输入的单个相机模型，横向和纵向移动其多次，生成 \( vCount \times hCount \) 的矩阵。

参数

[in]	calib	单个相机对象对应的标定模型
[in]	hCount	相机阵列横向的相机个数，为 \( \ge 1 \) 的数值。
[in]	vCount	相机阵列纵向的相机个数，为 \( \ge 1 \) 的数值。
[in]	copyCalib	是否同时拷贝标定结果。若输入的移动步长为合法数值，则同时为每次移动生成对应的后变换矩阵。
[in]	hStep	横向移动的步长，物理单位，可为空。
[in]	vStep	纵向移动的步长，物理单位，可为空。

参见: InitByCopyN().

◆ InitByCopyN()

void InitByCopyN	(	LArray< ILCalib * >	calibs,
		int	rows,
		int	hCount,
		int	vCount,
		BOOL	copyCalib,
		double	hStep,
		double	vStep
	)

与 InitByCopy() 类似，初始化相机阵列，基于输入的多个相机对象，横向和纵向移动其多次生成 \( (vCount * rows) \times (hCount * n / rows) \) 的矩阵。
例如，给定 1 2 3 4 为输入的多个相机对象，排成 2 行，水平移动其 3 次，垂直移动其 2 次，生成的相机阵列如下:

\( \begin{matrix}1 & 2 & 1 & 2 & 1 & 2\\3 & 4 & 3 & 4 & 3 & 4\\1 & 2 & 1 & 2 & 1 & 2\\3 & 4 & 3 & 4 & 3 & 4\end{matrix} \)

参数

[in]	calibs	多个相机对象对应的标定模型
[in]	rows	输入对象的排列行数
[in]	hCount	相机阵列横向的相机个数，为 \( \ge 1 \) 的数值。
[in]	vCount	相机阵列纵向的相机个数，为 \( \ge 1 \) 的数值。
[in]	copyCalib	是否同时拷贝标定结果。若输入的移动步长为合法数值，则同时为每次移动生成对应的后变换矩阵。
[in]	hStep	横向移动的步长，物理单位，可为空。
[in]	vStep	纵向移动的步长，物理单位，可为空。

◆ IsCalibrated()

BOOL IsCalibrated ( )

检查阵列中的所有相机是否都标定成功，且该相机阵列是否联合标定成功。

返回值

val	若标定成功，返回 True，否则，返回 False

◆ Item()

ILCalib* Item ( int index )

获取给定索引的相机所对应的标定模型。

参数

[in] index 输入索引，从 0 开始但小于总数的数字

返回值

calib 返回相机对应的标定模型

◆ StitchImage()

LPVErrorCode StitchImage	(	ILImageList *	images,
		ILImage *	stitchedImage
	)

拼接阵列中所有相机的图像，生成一张大的拼图。
标定对象需成功标定，若未标定返回 LPVErrCalibNotCalib 错误。

参数

[in]	images	输入的图像，其顺序与相机阵列中相机的顺序对应，按行排列。
[out]	stitchedImage	返回拼接后的图像

返回值

error 返回错误码

◆ WorldToImage()

void WorldToImage	(	double	worldPointX,
		double	worldPointY,
		double *	imagePointX,
		double *	imagePointY
	)

映射点坐标从物理坐标系到拼图图像坐标系。
标定对象需成功标定，若未标定则返回的坐标数值与输入相同。

参数

[in]	worldPointX	物理坐标系下的 x 坐标
[in]	worldPointY	物理坐标系下的 y 坐标
[out]	imagePointX	返回拼图图像坐标系下的 x 坐标
[out]	imagePointY	返回拼图图像坐标系下的 y 坐标

Public 成员函数

属性

详细描述

示例代码

成员函数说明

◆ Calibrate()

◆ ImageToWorld()

◆ Init()

◆ InitByCopy()

◆ InitByCopyN()

◆ IsCalibrated()

◆ Item()

◆ StitchImage()

◆ WorldToImage()